3D点云标注工具 #

本文介绍如何使用点云工具（适用于点云基础和点云融合数据）。

融合追踪模型应用于视频和3D点云数据上，以跟踪运动目标的位置和姿态。模型基于透视相机模型和多个传感器的数据来生成现实世界中的三维场景。输出结果包括物体的高精度位置、姿态和速度等信息，并在每帧上提供稳定而连续的跟踪结果。使用此模型可帮助您实现自动驾驶、智能安防、人员追踪等功能。

小提示: 3D点云连续帧追踪功能只在倍赛Cloud平台上开放。开源版本Xtreme1暂不支持此功能。

3D点云标注工具总览 #

点云标注的主界面由以下部分组成：

工具栏-点云 #

• 创建立体框：包含手动框（三点拉框），智能框（自动收敛）；

智能拉框

三点拉框

• 多边形（可用于可行驶区域标注等）；

多边形标注工具

使用多边形工具在3D数据上新建结果，同时，该结果将映射到相应的2D图像上，并拥有与3D结果一致地追踪ID。 您也可以直接在2D图片上新增结果。 这个功能常常用在可行驶区域标注任务上。

共享边绘制

折线

使用折现工具在3D数据上新建结果，同时，该结果将映射到相应的2D图像上。 这个功能常常用在3D车道线标注任务上。

• 平移点云的立体框；
• 运行模型来预测结果；

AI智能标注（目标检测）

跑模型默认预测点云数据中的所有目标，可以在设置中选择要识别的物体类型，调节识别半径范围和置信度范围。

点击跑模型会自动识别点云数据中的物体，再次点击该按钮会加载出模型预测的结果。

通用

• 将3D点云上的结果映射到2D图像上；
• 重新映射3D点云上的结果到2D图像上；

当进行2D & 3D融合标注时,该功能可以把点云的立体框结果映射到2D图像上。

您可以在2D图像上调整映射框，并且点击重映射再次映射该物体到2D图像上。

可以在图片显示区域上方的选项中设置需要显示的结果类型。

• 过滤2D显示：只显示选中物体的2D图像结果;
• 测绘工具

相机视角（仅限点云融合标注） #

• 使用2D图像作为参考，帮助识别在3D中的对象。

工具栏-图片 #

• 在相机视角图像上创建2D框；
• 在相机视角图像上创建伪3D框；
• 在相机视角图像上创建多边形；

实例标注中的图片多边形共享边绘制：选中多边形工具后，按快捷键K进入共享边绘制模式;

分割标注中的图片多边形共享边绘制：按shift选中多个结果后对其进行裁剪即可达到共享边的效果。

• 在相机视角图像上创建折线；
• 利用辅助线在相机视角图像上作业；

该视图可随意调节大小，可以支持在2D&3D数据上同时作业。

点云数据 #

• 在此区域根据模型训练要求标注相应的对象；
• AI辅助工具可以帮助您精确地将长方体拟合到对象上。

三视角调节 #

• 在3D点云数据区创建长方体时，通常在此进行微调，以尽可能贴近目标对象。

结果列表 #

• 标注对象的结果将显示在此处。可以通过不同的筛选方式查看结果。

设置 #

• 可以在左下角的设置中设置图片显示、点云显示、结果显示等细节，可以帮助标注员准确地识别对象；

此处设有用模型识别地面工具，可以帮助您快速的定位识别地面。

• 可以在左下角的信息中查看该点云数据的坐标和点信息。

连续帧管理 #

• 推荐您打开自动加载，该功能可以在您作业的同时自动加载数据；
• 您可以在此区域进行连续帧的查看、播放，物体的追踪、删除、合并及拆分等操作。

编辑 #

点击画笔标志或按T键来添加/修改标签和属性。

分组 #

可以对结果进行编组，在此之前需要在本体页面新建分组工具的标签。

在标注界面按住Shift的同时选中需要变成一组的结果，利用快捷键Command+G即可进行编组，此时会自动弹出分组标签（或者按快捷键T）设置弹窗进行标签属性等设置。

调整 #

在大多数情况下，在三视图中微调立体框：俯视图、侧视图和后视图。 按“C”键可以更改长方体的朝向。

建议使用快捷键调整位置。

注意：使用快捷键不会重置三个视图的比例。

删除所有结果 #

在结果列表区域点击 “...”，在展示所有帧的追踪结果的条件下选中删除全部即可删除整个连续帧的所有结果（只展示当前帧的结果条件下选中删除当前帧的结果即可删除当前帧的所有结果）。

合并与拆分 #

在实际的标注中，会遇到需要把物体的ID进行统一或拆分处理的情况，此时可以使用合并与拆分功能达到要求。详细操作请参考连续帧标注

快捷键列表 #

编辑3D框

显示